Почему многие боятся первыми начать разговор или высказать своё мнение, боясь получить возражение или не понимание?

Частично ответ на вопрос в самом вопросе: потому что "боятся получить возражение или непонимание" и, соответственно, не справиться с этой ситуацией (непонятно, как реагировать дальше / обидно / стыдно и т.п.).

Также нередко подобное происходит потому что человек может просто НЕ УМЕТЬ это делать - начинать первым разговор или высказывать свое мнение. Ну вот как бывает, когда только начал изучать иностранный язык, обладаешь малым запасом слов и еще меньшим - готовых фраз, не знаешь, когда что говорить, поэтому и не инициируешь общение в тех ситуациях, в которых можно без этого обойтись. Подобная мысль может прозвучать странно, но сейчас у нас имеется большое количество людей в возрасте до 30 лет, у которых - при отсутствии заболеваний психиатрического спектра и серьезных психологических проблем - нет навыка межличностной коммуникации (особенно это касается офлайна), кроме как в очень узком кругу. Не образовался он у них, потому как не тренировали, обходясь виртуальными суррогатами. А сам по себе, без практики, этот навык не сформируется.

А еще, как мне кажется, вполне возможен и такой вариант, когда человек не начинает первым разговор или не высказывает свое мнение потому что не видит в этом смысла. Т.е. он понимает, что ЛЮБАЯ реакция на его инициативу не будет для него интересной и / или полезной.