Я бы немного скорректировал Ваш вопрос. Не "когда осознали", а "когда сделали предметом исследования"? Я исхожу из того, что научные термины могут выступать двояко: как объяснительные принципы и как предметы исследования. На мой взгляд, представление о том, что у человека есть сознание (т.е. что-то отличное от бессознательного) было всегда. Что такое приобщение к миру идей к у Платона? Похоже, бессознательный процесс. Или элементы растительной и животной души у Аристотеля?… Значит, человеческая душа (у Аристотеля) или мнение (у Платона) - нечто осознанное? Но в этих случаях термина сознание, конечно нет. Он здесь как бы подразумевается как само собой разумеющееся. Как объяснительный принцип.
А сам термин (как предмет исследования), как Вы точно указываете, введен в XVIII веке. Я бы даже сказал, начало этому введению надо вести с работ Декарта (то есть с XVII века).
Так что вопрос состоит не в том, почему введено понятие, а почему явление (сознание) было настолько неинтересно человечеству! А ответа на этот вопрос у меня нет.