Изначально в средневековой Германской империи князья (нем. fürst) -- носители всех высших имперских должностей: герцоги, пфальцграфы, маркграфы, бургграфы, графы, имперские епископы и имперские аббаты (сословие старших имперских князей). С конца XII века на основе ленного права появилось сословие имперских князей (младшее), к которому принадлежали только те, кто получил лен непосредственно из рук короля с пожалованием знамени (светские князья) или с пожалованием скипетра (духовные князья). Большинство графов со временем утратило свою принадлежность к сословию имперских князей, а графы, возведённые императором в этот ранг, так и назывались - "графы-князья". Все имперские князья имели место и голос в рейхстаге. Особыми правами пользовались курфюрсты (нем. kurfürst, букв. — «князь-выборщик»), уполномоченные в Священной Римской империи избирать немецкого короля вплоть до 1806 года. В соответствии с решением имперской депутации 1803 года все духовные княжества (кроме Майнца) были секуляризированы, а значительная часть светских княжеств была подчинена другим князьям (подверглась медиатизации). С 1815 года князь -- титул суверенного правителя феодальной территории, следовавшего по рангу сразу за герцогами.
Герцоги изначально (нем. herzog, от древне-верхненемецкого herizogo - воевода) -- правители крайне недолговечных (за исключением Баварии) племенных образований. Затем -- правители территориальных владений империи, умножавшихся с течением времени. На протяжении XIII-XIV веков герцоги утратили свои привилегии по отношению к аббатам, епископам, графам и маркграфам, имевшим свои владения на территории герцогств, и были приравнены по рангу к другим владетельным князьям. Титул великого герцога (нем. grosherzog) появился в Германии по воле Наполеона. В 1806 году он присвоил титул великого герцога Бергского своему шурину Иоахиму Мюрату. В Рейнском союзе, находившемся под протекторатом Наполеона, титул великого герцога получили ландграф Гессен-Дармштадтский, курфюрсты Баденский и Вюрцбургский. В 1810 году великим герцогом Франкфуртским стал князь-примас Карл Теодор фон Дальберг. После Венского конгресса 1815 года, отменившего все "новации" Наполеона, в великие герцоги были произведены правители Саксен-Веймара, Мекленбург-Шверина и Мекленбург-Стрелица, а также герцог Люксембурга. Последнее государство и до настоящего времени является великим герцогством.