Дворяне и духовенство, без сомнения, мыслили категориями сословий: хотя бы на том уровне, что чувствовали общность со "своими" и отличие от остальных.
Простонародье, разумеется, в основном не задумывалось о таких вещах. Малый его процент жил в городах, где контакт со знатью и духовенством был действительно плотным, ещё меньший получал образование в церковных школах и делал карьеру по линии церкви (хотя из таких несколько раз выходили Папа Римские) или поступал в университеты. Большая часть простых людей всю жизнь работала на земле и делами за пределами родной деревни с ближайшими окрестностями интересовалась крайне слабо.
Вообще говоря, сословная структура общества именно в Возрождение, в РАННЕЕ Новое время изменилась очень слабо. Да, буржуазия уже явно подняла голову, однако этот процесс в той же Италии шёл ещё века так с XIII. По сути дела, реальный перелом в массовом сознании настанет тут лишь в Великой французской революцией, из-за чего и была так долго актуальна концепция "Долгого Средневековья", продолжающегося как раз до неё (да и до сих пор находятся сторонники, хотя лично я считаю сию концепцию малостоятельной).