Если понимать под живописью официальное определение - "один из видов изобразительного искусства, создание изображений с помощью красок на твердой поверхности — холсте, бумаге, дереве, картоне, камне, штукатурке и других материалах" - то, конечно, существовала. Только немного не в той форме, в какой мы сейчас эту живопись воспринимаем.
До XVIII в. русская живопись существовала в виде иконописи или в виде парсуны (XVII век). А еще была книжная миниатюра.
Совершенно понятно, что икона весьма сильно отличалась от привычной нам картины. Взять хотя бы обратную перспективу, особое расположение фигур в пространстве, каноны в использовании цвета, в атрибутировании персонажей иконы и т.д. Но, тем не менее, без этой многовековой школы в России не возникла бы собственная культура светского изобразительного искусства.