Может ли самозанятый стать соучредителем вновь образуемого юридического лица совместно с другими соучредителями?

Может, но только как физическое лицо. Т.е. во всех делах, связанных с деятельностью этого юридического лица, он будет фигурировать как физлицо и платить все налоги с получаемого от деятельности юридического лица дохода, но при этом сможет продолжать вести свою деятельность как самозанятый и с дохода от этой деятельности платить НПД в соответствии с особым налоговым режимом.