Есть подкожные, внутримышечные, внутривенные, внутрибрюшинные инъекции.
При внутримышечных вводят туда, где мышцы крупные и риск попасть в нервы/сосуды минимальный. В верхнюю треть бедра колоть можно, в армейских наставлениях по применению антидотов именно так и рекомендуют, но лучше в ягодицу. Риска меньше.