Почему некоторую группу слов объединили в категорию ненормативной лексики? Как люди поняли, что их использование в речи неприлично?

Нет и не было скверных и оскверняющих что-либо или что-нибудь слов. Есть лишь сломанное мышление, вкладывающее скверные смыслы в хорошие слова.
Это происходит от личной душевной и духовной неграмотности, от неграмотности в настоящем смысле этого слова.
Я заметил, что нынешнее народонаселение, в своём абсолютном большинстве, мыслят от грубоматериального, от телесного.
А между тем, чтобы Видеть, надо мыслить Плотью, от Плоти, черезъ Плоть, с помощью Плоти.
И, кстати, Плоть это не тело, это то, что управляет телом, что окружает тело, что защищает, лечит тело.