По практике договор - любой договор по российскому праву, кроме гос.контрактов. По какому-либо другому праву это будет contract/agreement, здесь какой-то интуитивный водораздел либо устоявшийся (license agreement / supply contract). Соглашениями чаще всего называют что-то, что не содержит прямых финансовых обязательств, а какие-то понятийные, типа соглашение о намерениях, соглашения о конфиденциальности, соглашение о сотрудничестве и порядке взаимодействия (с вузом, НКО или государственным органом. Хотя не всегда, соглашения о юридической помощи обычно возмездны, но все равно называются соглашением (хотя можно и договорами их называть).