Смотря для какой стороны. Для того кому дарят, лучше конечно договор дарения, но на месте наследодателя так лучше не делать. Если нет других наследников, то и тому и другому можно не беспокоиться. Если нет наследников первой очереди, которые имеют обязательную долю в наследстве, то оптимальный вариант завещание.