Ни когда не слышала что бы люди говорили что из кастрюли убежала вода .
Молоко же скорее всего ассоциируется с чем то большим чем просто жидкость.
Молоко дает корова, оно знакомо нам с детства как нечто живое и приносящее пользу по этому наверное и говорят про него так когда при вскипании оно убегает на плиту.