Правда ли, что у каждого человека свой собственный мир в голове?

Правда. Причем у человека есть отличие в восприятии мира от животных. Человек понимает то, что он ощущает (видит, слышит, чувствует). Животные не понимают. Они просто что-то видят и слышат, воспринимают это в виде "картинки" и постепенно накапливают определенный опыт на определенные картинки, звуки, чувства. Суть человеческого понимания - это слова. То что человек видит, слышит, чувствует закреплено понятиями (словами), которые точно также понимают другие люди. Каждое слово связано с другими словами - Каждое понятие можно объяснить другими понятиями. Таким образом в человеческом языке формируется своего рода "схема (матрица, структура) мира", где абсолютно все понятия между собой связаны и влияют друг на друга.

Но каждый человек при воспитании через свои органы чувств, когда он учит эти слова, изначально имеет свое личное восприятие и отношение к каждому слову на уровне чувств. Также в процессе воспитания и образования каждый человек по своему  делает связи между словами. У кого то они более четкие и глубокие, а у кого то они менее очевидные. (так получаются умные и глупые люди).

Эти разные отношения к словам у разных людей делают разными те миры, которые они формируют у себя в голове.

Во многом язык делает разные миры у разных наций.