Тренировать. Выползать из зоны комфорта и погружать себя в те стрессовые ситуации, где вы это самообладание теряете. Что это? Выйти из дому ненакрашенной? перебить начальника на совещании? возразить родителям? не уступить бабушке в автобусе, потому что нога болит? Все волевые качества тренируются. Если же речь о фобиях, то это уже совсем другой подход, с гипнозами и терапией на подсознании.