В принципе могли бы жить и и птицы и млекопитающие и динозавры. Птицы произошли от псевдозухий в Юрском периоде и около 150 млн. лет жили вместе с разными ящерами, в том числе и с динозаврами. Млекопитающие произошли от зверозубых ящеров вероятно от их самых ранних форм в палеозойскую эру в середине каменноугольного периода и жили около 300 млн лет вместе с ящерами, в том числе и динозаврами. Только млекопитающие были в основном насекомоядными, мелкими, обитали по берегам водоёмов. В принципе так могло идти и дальше, эти три группы: ящеры (пресмыкающиеся), птицы и млекопитающие жили бы вместе, кто-то кого-то ел, кто-то эволюционировал, менялся, приспосабливался к окружающей среде.
Мы не знаем причины вымирания большинства пресмыкающихся (кроме динозавров вымерли зверозубые ящеры, текодонты, ихтиозавры, динозавры, птерозавры и многие другие), Среди пресмыкающихся остались крокодилы, ящерицы, вараны, черепахи (кстати черепахи за 300 млн лет почти не изменились). Дело в том, что зверозубые вымерли примерно 200 млн лет назад, ящеротазовые динозавры вымерли в основном в начале мелового периода (примерно 130 млн лет назад), им на смену постепенно пришли птицетазовые динозавры, которые вымерли 67 млн лет назад (кстати к птицам они никакого отношения не имеют, просто название)
Эволюция идёт дальше на смену непарнокопытным млекопитающим пришли парнокопытные. многие современные группы животных вымерли или вымирают сейчас и благодаря деятельности человека, но не только.
Предсказать направление эволюции пока невозможно, слишком много факторов влияют на эволюцию. Согласно современным представлениям направление эволюции непредсказуемо.