Можно при помощи щелочи. Стеариновая отреагирует на щелочь, а парафиновая нет. Только не у всех есть под боком нужное вещество для проведения эксперимента. Чисто визуально увидеть различия очень сложно, скорее их можно заметить по мере использования. Стеариновые свечи горят дольше, чем парафиновые.
На счет вопроса какая свеча лучше — на мой взгляд стеариновые. Они экологичнее, нет копоти или неприятного запаха, но стоят дороже, чем парафиновые.