Все планеты имеют гравитацию, и у всех планет форма примерно сферическая. Сферическими являются и другие крупные тела (астероид и карликовая планета Церера, например). Тела недостаточно крупного размера могут быть округлыми, но всё-таки иметь сильные отклонения от сферы (астероид Веста). Малые астероиды и кометные ядра не сферичны.
Всё дело в самогравитации - гравитационной силе, которая действует на части небесного тела со стороны других его частей. Если тело достаточно велико (несколько сотен километров диаметре, но конкретный предел зависит от его материала), то гравитация созаёт во внутренних частях тела настолько большое давление, что оно превосходит предел прочности пород, из которых тело состоит. В результате породы начинают разрушаться, и силы, действующие на выступающие части небесного тела, "вжимают" их в его поверхность. Породы при этом подаются, поскольку предел их прочности превышен. Внутренняя часть тела начинает при таком давлении вести себя как очень вязкая жидкость. В конечном счёте тело стремится принять форму сферы - это обеспечивает минимум гравитационной потенциальной энергии. Аналогичным образом капли в невесомости принимают шаровую форму (но там давление создаётся не гравитацией, а поверхностным натяжением).
В процессе перехода к сферической форме гравитационная потенциальная энергия выделяется внутри тела в форме тепловой энергии. Это происходит при движении и трении раздробленных частей между собой. Тепловая энергия разогревает внутреннюю часть тела. Разогрев может быть настолько велик, что внутренняя часть подвергается частичному или полному расплавлению. В результате её вязкость уменьшается, и переход к шаровой форме ускоряется. В дальнейшем, если плавление пород достаточно значительно, то в расплавленных породах начинается гравитационная дифференциация. Это процесс, когда более плотные вещества (в первую очередь металлы) начинают тонуть в расплаве, а более лёгкие всплывать наружу. Сама по себе гравитационная дифференциация приводит к дальнейшему уменьшению гравитационной энергии тела, и это вызывает дополнительное тепловыделение, ускоряя дифференциацию. Расплавление недр происходит также под воздействием тепла, выделяющегося при радиоактивном распаде элементов. Если небесное тело велико (как планета), то оно оказывается почти полностью дифференцированным: самые тяжёлые элементы опускаются к центру и формируют ядро, окружённое мантией из менее плотных элементов, плотность падает от центра наружу. Менее крупные тела дифференцированы частично: их недра не были полностью расплавлены, поэтому процесс разделения элементов не успел закончится до тех пор, пока тело не остыло.