Все зависит от поликлиники.
Если вы идете в платную клинику, то ничего не нужно. Там оденете бахилы, врач даст одноразовую клеенку. Если не хотите по полу в носках ходить (но ходить много, скорее всего, не придется), то тапочки можете захватить.
Если в обычную городскую, то зависит от ее оснащения. Сейчас во многих городских поликлиниках есть одноразовые пеленки. Если не уверены в оснащенности своей - возьмите пеленку и или полотенце.
Стандартный набор:
пеленка или полотенце,
тапочки.
На практике все может быть сложнее. Некоторые даже презерватив просят принести для узи (не во всех клиниках они есть) и одноразовый гинекологический набор.