Очень хороший вопрос, особенно тем, для кого он имеет смысл!
Сама постановка вопроса предполагает некоторый выбор и личное участие в процессе того, кто тут, на Земле, "очутился", а не просто родился или возник из грязи случайным образом.
Так же, если разбираться всерьёз в этом вопросе, стоит определиться для себя, что первично: сознание или биологическая жизнь? Без этого за ответ даже браться не стоит.
Если сознание независимо от тела, и по своей сути вечно, то наше "прибытие" на Землю явно имеет какую-то цель. Или поиск приключений-развлечений, или наказание за что-то от более сильного существа (или группы) - вроде исправительных работ, ссылки... Или вы сами подобны Богу и пришли сюда, чтобы создать нечто величественное, внеся свой в клад в развитие цивилизации. А может быть, явились, чтобы помешать этому?
Если же сознание возможно исключительно в живом теле, а с его смертью оно исчезает - ну, тогда можно поговорить о панспермии, например. Как наши далёкие-далёкие предки-вирусы с Марса или ещё откуда случайно шмякнулись на метеорите на землю, и стали жить-поживать, эволюцию развивать. Пока не доросли до хомо сапиенсов.
Но тут, правда, возникает вопрос: а на Марсе они откуда взялись?
Впрочем, тот же самый вопрос возникает, даже если предположить, что предки именно людей (тоже люди) прилетели в Африку на "небесных лодках" с Тау Кита.
И всё становится бесконечно запутанным и непонятным.
В общем, однозначного ответа на этот вопрос пока нет. Только теории.
А какая из них вам ближе - решайте сами.