Раньше те слова, которые мы считаем ругательными имели абсолютно другое значение. К примеру была такая богиня Ляда - богиня разврата. Даже сейчас бывает мы говорим:" И какого ляда?". Её окружали молодые полуголые девушки, которые отдавались всем подряд, их называли ляди. То есть б..дь называли женщину, неразборчивую в половых связях. А вот гарем язычники называли челядь, от сочетания слов сие ляди.
Слово пипец - означало роды, второе слово в котором было дец - детинец, то есть появление на свет дитя. Даже сейчас это слово означает окончание чего либо.
Если у людей была одна мать, но разные отцы - их называли пи…обратья, а если один отец, но разные матери, то раз… дяи.