Считаю, что зависит это от района в котором вы живёте и что подразумеваете под "улица".
Если вы живёте в нормальном районе и под "улица" подразумеваете двор, то можно отпускать лет в 6, но периодически выглядывая в окно.
Если район так себе, то я бы лучше до 7-8 не отпускал бы самого.
А если вы под "улица" подразумеваете именно прогулки по улицам по району, где вы живете, то лучше отпускать в 10~ по хорошему и 11-12~ по плохому.
Это личное мнение, не более.