В то время, когда титул царя взяли себе Иван III (неофициально) и Иван IV (уже официально, через процедуру коронации) он как для России, так и Европы означал то же самое, что император, поскольку происходил от написания Caesar - Цезарь. На Руси цезарем (царем по-русски) сначала именовали только императора Византии, потом - хана Золотой Орды. Принятие царского титула уравнивало Ивана III и Ивана IV с другими правителями, считавшими себя императорами - султана Османской империи и императора Священной Римской империи. Причем Османы, например, четко видели повышение статуса: если в XV веке Московское княжество воспринималось как бейлик, то уже в период правления Ивана IV к нему обращались как "Moskov Kralı Sar Yuvan", то есть "Московский король царь Иван", по аналогии со знакомым османам австрийскими правителями, которые в то время были императорами Священной Римской империи. То есть Османы вполне признавали царя как императорский титул.
Однако за 150-200 лет между Иваном IV и Петром I произошли определенные изменения в восприятии европейцами значения титула "царь". Это отразилось в том числе и в написании: "Tsar", которое уже никак не напоминает о связи с "Caesar". Для европейцев титул царя стал ассоциироваться с Востоком, азиатчиной. Петр I же стремился всячески "отмыться" от образа азиатской России, для чего ему было необходимо и европеизировать свой титул. Причем внутри страны ничего не поменялось - титулы царя и императора как и прежде воспринимались как равнозначные. То есть суть здесь была не в изменении своего места в иерархии европейских монархов, а в "унификации" титулатуры, приближении ее к европейским стандартам. При этом следует отметить, что европейцы далеко не сразу признали за правителем России императорский титул - окончательно это произошло уже при Елизавете Петровне.