First of all, стоит заметить, что в нынешних независимых прибалтийских государствах, Литве, Латвии и Эстонии, сумели сохранить национальную самоидентичность, и провести (в соответствующих странах) деполонизацию и дегерманизацию. Скорее последствия русификации времён пребывания в составе т.н. Советского Союза до сих пор приходится преодолевать.
Основное современное население трёх прибалтийских стран в целом является потомками тех, кто там жил ещё во времена Античности, и коих упоминали древнеримские авторы. А именно, балтских племён и угро-финских. Просто, со временем племена сливались, и постепенно складывались современные народы литовцев, латышей, и эстонцев. Балты здесь - это курши, жемайты, земгалы, селы, латгалы, литва и ятвяги. Угро-финны - эсты, сету, ливы и водь. Не все угро-финны входили позже в состав угро-финнских народов, а например потомки ливов (в честь которых назвали регион "Ливония") сейчас в основном латыши.
Какие религии они исповедовали? Разумеется, язычество. Стоить отметить, что пантеон балтов был достаточно близок к славянскому (как и сами две группы индоевропейских народов). Мифология угро-финнов - отдельная тема для разговора.
На каких языках говорили? Собственно, и сейчас говорят. Ну, балты, разумеется на языках балтийской группы индоевропейской семьи, которая (см. выше) достаточна близка к славянской группе; ранее, ещё до н.э, была единая балто-славянская общность. А вот угро-финские народы - на языках прибалтийской подгруппы финно-угорской группы в составе уральской семьи. (Nota bene: здесь слово "прибалтийская" означает лишь географическое расположение, а ни о каком родстве с языками балтов и речи быть не может).
ОК, двинемся на юго-запад. А там, на территориях современной Калининградской области России, и (по большей части) Польши, некогда была Пруссия. И населяли её, соответственно, пруссы. Это тоже было балтское племя, говорившее на языке, который родственен современным литовскому и латышскому. Также были язычниками. Большая часть была онемечена и влилась в состав немецкой нации. Прусский язык перестал использоваться к XVIII веку. После Второй мировой жители Пруссии были депортированы в Германию. Причём вместе с теми, кто считался этническими немцами, заодно отправили и западных литовцев, небольшая группа которых там жила.
Идём дальше - на упомянутые в вопросе побережья Польши и Германии. Ещё в начале нашей эры там в основном жили германские племена - скиры, готы, гепиды; далее на запад - саксы, англы. Потом происходит миграция большинства из них, и постепенно территории вплоть до нынешних Гамбурга и Киля занимают славянские племена. Если брать основные группы и племенные союзы, то на побережье жили лютичи, бодричи (ободриты) и поморяне. Говорили они на западных славянских языках. По религии были язычники, причём имена главных богов отличаются от тех, что у славян восточных. Также известен религиозный центр в городе Аркона на острове Рюген, где даже был описанный в хрониках храм. Судьба лютичей и ободритов хорошо известна: к концу первого тысячелетия н.э. их земли были подчинены германскими государствами, и колонизированы. Местные подверглись ассимиляции, а полабское наречие, на котором они говорили, исчезло к середине XVIII века. Потомки поморян живут в современной Польше, но при этом какая-то часть сохранила традиции и язык - это кашубы и словинцы.
*Лужичан/лужицких сербов не затронул, так как они жили и живут несколько южнее балтийского побережья.