Нет, абсолютно необязательно. Для отмосток обычно используют утеплитель XPS толщиной 30 мм с L-кромкой, это позволяет снизить риск промерзания между плитами.
Если утеплитель без L-кромки (например, толщиной 20 мм), то «пропенивание стыка» не гарантирует скрепления плит между собой, так как во время нагрузок «клеевое» соединение между плитами может треснуть. Также оно не гарантирует снижения зоны промерзания материала.