Да, вы можете так сделать. Основание для регистрации — договор купли-продажи, либо нотариально заверенное завещание. Об этом сказано в п. 2 ст. 15 закона № 283 «О государственной регистрации транспортных средств» от 03.08.2018.
При этом пользоваться машиной могут оба — нужно будет вписать обоих в полис ОСАГО.