Само понятие "возраст зрелости" отличается кардинально от понятия "совершеннолетие"
Так же понятие "зрелый" можно интерпретировать по разному.
Во-первых - это подросток, который достиг полового созревания. А этот процесс никак не связан с совершеннолетием. Можно созреть и в 14 лет. Все зависит от ваших генов.
Во-вторых зрелый - это человек с уже сформировавшейся, твердой жизненной позицией, с большим запасом жизненного опыта. В общем взрослый, опытный человек.
Из этого следует что возраст зрелости это не обязательно 18 лет, а вот возраст совершеннолетия как раз 18 лет.
Теперь отвечу на вопрос. Фактически, возраст совершеннолетия обусловлен, и установлен законодательством РФ. Я не могу утверждать точно по какой причине был введен именно этот возраст в качестве совершеннолетнего, но могу предположить что его ввели опираясь на время обучения в учебных заведениях. Ребенок поступал в школу, учился 10 лет, и по окончанию обучения ему было 18 лет, после чего его сразу забирали в армию