Строго говоря, слово "откровение", это перевод греческого слова αποκαλυψις, которое еще можно перевести как "обнажение", "раскрытие" или "обнаружение". Именно в таком смысле слово αποκαλυψις иногда используется в Ветхом Завете. Например:
Никто ни к какой родственнице по плоти не должен приближаться с тем, чтобы открыть (αποκαλυψαι) наготу. Я Господь. Наготы отца твоего и наготы матери твоей не открывай (αποκαλυψεις): она мать твоя, не открывай (αποκαλυψεις) наготы ее. (Лев. 18:6-7)
Также и в Новом Завете слово αποκαλυψις используется, когда речь идет об открытии чего либо. Иногда об открытии каких-либо обстоятельств, например:
Итак не бойтесь их, ибо нет ничего сокровенного, что не открылось бы (αποκαλυφθησεται), и тайного, что не было бы узнано. (Мф. 26:10)
А иногда, когда речь идет об открытии Божиих тайн:
А нам Бог открыл (απεκαλυψε) [это] Духом Своим; ибо Дух все проницает, и глубины Божии. (1Кор.2:10)
Таким образом, слово "откровение" в Библии используется в разных контекстах. А откровение от Бога, конечно, получают те, кто находится с Ним в общении, то есть, как минимум, верующие люди.