Разумеется, в Европе еще с Античности знали о существовании негроидной расы. Уже во времена Карфагена и Римской республики существовала транссахарская караванная торговля золотом, рабами и предметами роскоши (она продолжалась до середины XX века); оживленные контакты с Нубией (исторический регион вокруг Верхнего Нила) существовали как минимум столько, сколько существовала египетская цивилизация (а через нее - и с греческими полисами, и с Римом). Доказательством активных связей жителей античного юга Европы - упоминание "эфиопов" (Αἰθίοψ, человек с обожженным/загорелым лицом) как союзников Трои в "Илиаде Гомера"; так назывались не жители Эфиопии (это название стало появляться в источниках не раньше IV века нашей эры), а темнокожие люди вообще (можно сказать, что для античных греков слово "эфиоп" было примерно тем же, что для нас слово "негр", хотя был ли в первом термине пейоративный оттенок, свойственный второму, не могу сказать).
Что касается европейского Средневековья, то уже в XV веке Португалия вовсю торговала чернокожими рабами, привозимыми из экспедиций к берегам Западной Африки, где к тому времени уже была основана сеть их колониальных форпостов. Мало того, король Жуан II установил постоянные дипломатические отношения с Эфиопией в конце XV века через экспедицию Перу да Ковильяна и и Афонсу де Паивы. Так что, как видите, знакомство двух рас состоялось очень давно и к тому времени, о котором вы спрашиваете, европейцы уже были отлично осведомлены о существовании негроидной расы как из античной и средневековой литературы, так и благодаря непосредственным контактам.