Нет, не запрещал. Но Он призывал к тому, чтобы поклонение Богу было не показным, не фарисейским, не лицемерным, а искренним, идущим от сердца. В Нагорной проповеди Он призывал молиться Богу прежде всего за закрытой дверью, наедине. Также и поститься надо по возможности в тайне, не напоказ.
Однако это не исключает необходимости публичного, общего богослужения, на котором тоже совершается молитва, весь вопрос в том, чтобы наше поклонение Богу на людях не было напоказ.