Законна ли ситуация, когда ресторан включает в счет стоимость обслуживания (чаевые)? Может ли ресторан делать это без предупреждения в меню?

Меню является чем-то вроде публичной оферты, то есть предложением на определенных условиях (проще говоря договором). Делая заказ, вы на эти условия соглашаетесь. Так что если в меню указано обязательное наличие чаевых – вы обязаны их оплатить. Если нет, то нет.