Бог запретил только поклонение Ангелам (почитание их божеством), произнеся фразу :
Господу Богу твоему поклоняйся, и Ему одному служи (Второзаконие, 10:20, Лк.4:8)
В новозаветный период у еретиков (гностиков) возник обычай поклонения (обожествления) ангелов, и это было осуждено определением Лаодикийского Собора, 35-е правило.
В то же время, разрешается совершать телесный поклон ангелам, свидетельствуя этим своё уважение:
И пришли те два Ангела в Содом вечером, когда Лот сидел у ворот Содома. Лот увидел, и встал, чтобы встретить их, и поклонился лицем до земли (Быт.19:1)
Касательно молитвы ангелам, чтобы они молились перед Богом о наших нуждах - это не запрещается, а даже приветствуется:
потому что очи Господа обращены к праведным и уши Его к молитве их (1Пет.3:12)
Собственно, ангелы охотно молятся Богу о людях:
И отвечал Ангел Господень и сказал: Господи Вседержителю! Доколе Ты не умилосердишься над Иерусалимом и над городами Иуды, на которые Ты гневаешься вот уже семьдесят лет? (Зах.1:12)
Когда молился ты и невестка твоя Сарра, я возносил память молитвы вашей пред Святаго (Тов.12:12)