Важно понимать, две вещи:
Первое, картина, когда солдаты бегут на штурм, карабкаются по лестницам, а в них со стен стреляют и льют смолу, так вот эта картина крайне редко происходила в реальной жизни. Мы обязаны ей кинематографу и компьютерным играм;
Второе, войны в средневековье не велись на уничтожение, обычно они носили характер кратковременных грабительских набегов. На войну ходили не для того, чтобы рисковать жизнью, а для того, чтобы грабить и насиловать.
Источники, всевозможные летописи и хроники рисуют совершенно другую картину. Замки и укрепления в основном старались взять с ходу. Например, притвориться путниками, спрятать оружие и напасть на охрану ворот. Или просто подъехать и договориться с хозяином о выкупе или переходе на сторону атакующего.
Кроме того, надо учитывать, что гарнизон замка обычно был невелик. Нападающие могли подавить обороняющегося стрельбой из луков, так чтобы тех не было видно на стенах, и спокойно подниматься. А если не было численного перевеса, то не стоило и нападать. можно было проехать мимо и напасть на соседний городок, монастырь или другой замок, охрана которого ведётся безалаберно.
Как уже верно заметили выше, была награда "первому на стене" от военачальника - не только в виде разрешения делить награбленное первым, но и конкретная награда - пожалование титула, например. Много раз встречал про это в худлите.
Да, чаще всего осаждающими двигали корыстные мотивы. Так, при взятии Измаила Суворов сказал Кутузову, что если его солдаты первыми поднимутся на стену и войдут в город, Михаил Илларионович будет тут же назначен комендантом крепости. А это очень хлебное место.
Но не будем забывать и о доблести. В том же Риме она для большинства граждан стоила дороже денег. Помимо блях на доспехи, нашивок и украшений личного оружия были и символы высшей воинской доблести. Это - венки. Самым значимым был corona graminea — венок из простой травы, которую легионеры срывали прямо на поле боя и одевали на голову человеку, благодаря которому был спасена целая армия. Третьим по значимости был corona muralis — крепостной венок, зубчатый золотой венец, вручавшийся воину, который первым поднялся на стены вражеской крепости во время штурма.
Для римского общества такие люди служили примером и вызывали восхищение. Достаточно вспомнить, что Юлий Цезарь, на заре своей военной карьеры получивший в награду венок из дубовых листьев
corona civica — он вручался воину, который спас жизнь товарища по оружию, носил его до конца дней.
Да, злые языки поговаривали , что таким образом Юлий скрывал плешь, но это тема для другого разговора, ведь он носил венец с юности, да и размер дубового венка вряд ли позволял эффективно закрыть лысину. Если верить скульптурным изваяниям полководца, размерами до куста венку было далеко. Хотя... Смысл волноваться у Цезаря мог и быть. Он мог считать, что негоже быть плешивым и носить родовое имя Цезарь , что значит "пышноволосый". Но это уж точно к взятию крепостных стен отношения не имеет.
Да их, как правило, и не заставляли: забраться на стену одним из первых - это великая слава и уважение, например, имя рыцаря Летольда, первым взобравшегося на стены Иерусалима, до сих пишут в некоторых учебниках истории. И начальство заметит, и сослуживцы - и учтут заслуги при дележе трофеев (если это средневековье или раньше), и офицерский чин дадут или к медали представят (если Новое время)