Ответ очень простой. Просто содержание человека в тюрьме слишком дорого. Средневековые государства не настолько много имели в своей казне средств и еды, чтобы позволить себе кормить армию заключенных. Поэтому по той же "Русской правде" и прочим средневековым законам несложно увидеть, что тюремное заключение отсутствовало в перечне наказаний. Преступников приговаривали либо к крупному штрафу, либо к телесным наказаниям, либо к смерти. В неволе преступников долго не держали, обычно только на период следствия, пока не определится его судьба. Ну разве что знатного и богатого могли по особому распоряжению царя заточить в остроге или монастыре, но за его и его семьи счет: пропитанием такой заключенный себя сам обеспечивал. Позже появилась каторга, где заключенные тяжело работали, отрабатывая свой хлеб, но обычно там жили недолго. Фактически это была смертная казнь в рассрочку. Только позже, уже скорее в Новом времени, каторга стала более мягкой, плюс появилось относительно нормальное тюремное заключение
любой полицейский знает как "правильно" ударить человека, что бы не оставить следов побоев.