К вопросу, "что делать"? Научиться преодолевать стеснение в общении, поможет толн общение и наработка навыков. Причем, это могут быть и неудачные эпизоды. В копилке должно быть всё. Иначе никак. Хорошим моментом могут стать групповые игры. Сейчас немало разных проектов и площадок, где люди собираются и очно играют в командах. Актерские студии, если угодно, будет полезно. Вообще, любая деятельность, где надо общаться.
Главное, чего не надо делать, это ожидать от себя идеального воплощения во всём. Другому мы продаем неловкость и спешим помочь, а себе не прощаем и ругаем. Это неверная тактика.
Относитесь к себе дружески и не пугайте за оплошности. Они показывают нам, где нам и что стоит наработать.
Научитесь расслаблять мышцы тела в разговоре, ровен дышать, не задерживать дыхание во время общения. Это расслабит и даст возможность почувствовать себя свободней и уверенней. Захотите стать более общительным, а не стать менее стеснительным. Поменяйте местами свои приоритеты.