У этих слов различные спектры значений, и в большинстве случаев одно слово нельзя заменить другим.
• Слово «выдумывать» может иметь значения «лгать», «сочинять», «изобретать», но этих значений нет у слова «воображать».
Пример 1: «Не выдумывай, ничего у тебя не болит! Марш в школу!»
Пример 2: «Вася сидел и выдумывал разные смешные имена».
В этих примерах слово «выдумывать» нельзя заменить словом «воображать» без потери смысла.
• Слово «воображать» может иметь значение «представлять себе», «зазнаваться». А у слова «выдумывать» таких значений нет.
Пример 3: «Вообразите себе осенний лес».
Пример 4: «Что ты о себе воображаешь?!»
В этих примерах слово «воображать» не заменишь словом «выдумывать».
Лишь в редких случаях оба слова могут использоваться в значении «думать о том, чего нет на самом деле, о том, что ещё не произошло»
Пример 5: «Я не знал, чем это закончится, и мне оставалось лишь выдумывать/воображать различные варианты развития событий».
Еще можно написать мечтать, да это слова синонимы, тут важно, какой контекст у вашей фразы. И от этого будут зависеть воображаете вы или выдумываете.