Скучает. Но не всегда и не все время.
Пока щенок маленький, он привыкает вам доверять и пока вас нет дома - он боится, что его оставили, это более или менее похоже на "скучает".
С возрастом собака привыкает вам доверять и знает, что вернетесь через ХХ часов и в ожидании большинство (но не все :) собак просто спят. Если вас нет дольше - собака начинает переживать, не оставили ли вы ее (не так горестно как в детстве, но все же).
Собаки (большинство пород) очень прайдовые животные и человек (хозяин прежде всего) для них центр вселенной - собака видит человека и смыслом жизни и целью "служения" и объектом любви (взаимной) и защитником и объектом защиты....
не бросайте песиков!