Если вам вопрос в том, с чем связан страх, то, похоже, в вашем вопросе и ответ содержится - со стыдом связан. Кто-то вас научил стыдится своего тела.
Тут вы еще пишите с "девушкамИ". Есть версия, если и когда будет девушкА - то есть кто-то конкретный, с кем у вас установятся теплые доверительные отношения и душевная близость, то для вас и телесная близость станет доступнее.
Начните с любви к себе. Например, встаньте перед зеркалом и смотрите себе в глаза и говорите вслух "Я хороший" "Я достоин любви и уважения". И так каждое утро по 3 раза. Месяц-два. Хуже не будет, а может и сильно лучше станет.
Зачем? Что нам может дать половая принадлежность автора вопроса?