Преодолевая трудности и достигая целей. Я вообще не знаю других способов, хотя может быть они и есть.
Когда попадаешь в ситуацию, которая вызывает мысли "Я с этим никогда не справлюсь" и постепенно начинаешь справляться — это огромный буст к уверенности. Но, к сожалению, не постоянный.
Вот тут можно почитать немношк: https://thequestion.ru/questions/48437/chuvstvovali-li-vy-sebya-supermenom-v-realnoi-zhizni-i-pochemu
Ещё, конечно, любовь и дружба бустят уверенность. Принцип "Верь в мою веру в тебя" начинает работать. И это очень сильная штука.