Имя Святослав в древнерусском выглядело так: Свѧтославъ, с буквой "ѧ" на месте современной "я". Эта буква называется "юс малый" и обозначала она унаследованный из праславянского языка носовой гласный, который звучал примерно как "ен". Соответственно,"свѧто-" в целом произносилось приблизительно как "свенто-". Не только в имени Святослав, а вообще. Например, в имени Святополк тоже.
Другое дело, что произносилась она так недолго и уже при жизни Святослава Игоревича — во второй половине X в. — носовые гласные в древнерусском языке начали утрачиваться (постепенно переходя в не носовые). Из славянских языков сейчас они более-менее сохранились в польском, ср. https://translate.google.com/#pl/ru/%C5%9Bwi%C4%99ty (там можно нажать на кнопку с изображением динамика и услышать, как в современном польском произносится слово święty, "святой").