Пока никаких убедительных доказательств таких посещений нет. Есть, правда, удивительные рассказы всяких там уфологов и альтернативных историков... но если бы они предоставили действительно годные доказательства своих измышлений, официальная наука их приняла бы. А этого нет.
Посетили, понравилось-остались. Так как они не с этой планеты, то жить в естественных условиях они не могли-пришлось строить жилища, шить одежду и теснить местных обитателей. Шаг за шагом они приблизили планету к удобному для себя виду.