Если вы записываете незнакомые слова, смотрите их значение, запоминаете - то да, пополняется, если нет - не пополняется. Логика простая. Просто непонятно, чем кардинально отличается пополнение словарного запаса из аудиокниги, чем из *название любого другого источника*.
Может быть, смысл вопроса был примерно такой: будет ли мой словарный запас шире, если я стану слушать вместо того, чтобы читать? Но здесь все равно также - если не заучить слово, не начать его активно использовать (письменные заметки, разговорная речь и пр.), то оно, конечно, просто-напросто потеряется или останется в пассивном словарном запасе.
Мне кажется, что словарный запас при прослушивании аудиокниг однозначно пополняется.
Единственный нюанс, что при прослушивании книг не вырабатывается "надсмотренность", которая очень положительно влияет на орфографию.