Для этого Вам надо быть наследником, обратится к нотариусу с заявлением, вступить в наследство, получить свидетельство о праве на наследство и зарегистрировать право собственности на себя или долю квартиры если наследников несколько.
Если наследников несколько и Вы просто между собой договорились устно не оформляя на себя долю квартиры, что Вам потом отдадут часть денег с продажи, Вы рискуете остаться ни с чем, так что подумайте насколько Вы доверяете остальным наследникам.