Настоятельно рекомендую роман Кира Булычева "Любимец". Он как раз о том, как инопланетяне завоевали Землю и превратили людей в домашних питомцев. Также аналогичный сюжет в мультфильме Рене Лалу "Дикая планета".
Это не книга, а сборник рассказов с общим сюжетом, но все же любопытно. Пёстошь - землю захватили собаки, причем захватили полностью - теперь все на планете состоит из собак и сама планета тоже. mrakopedia.org
Предложу "Планету обезьян" Пьера Буля. В данной книге обезьяны и люди буквально поменялись местами. Оочень интересный роман с бомбезной концовкой.
Немного в сторону от темы Вашего вопроса, но попробуйте «Пробуждение каменного бога» Филипа Фармера. Книга о том, что будет, если эволюция наградит разумом и других земных животных.
У Владимира Сорокина в романе "Норма", в одной из частей описывается жуткая фантасмагорическая реальность, в которой люди были домашним скотом, будучи осуждёнными, как"враги народа".