Потому что психика не цельная. И вообще говоря, с умом/разумностью это не особо связано. Если совсем уж упрощенно и грубо, то можно провести такую аналогию:
Мама грузит ребенка своими поведенческими программами, папа - своими, уже другим комплектом; и в случае какой-то неочевидной проблемы эти программы вступают в противоречие. Вот это противоречие и есть причина сомнений.
Хотя, разумеется, все намного сложнее, и родительские программы далеко не всегда являются причиной внутренних конфликтов, но для самого простого понимания годится.
Лучше спросить для чего. Сомнения дают лаг по времени. Мы умеем передумывать. Изменять свое решение. Сомнение дает возможность не ошибиться. По крайней мере сильно снизить вероятность ошибки.