Когда ракета взлетает с Земли, она летит по баллистической траектории. То бишь по дуге. Учитывая расположение космодромов, с которых ракеты стартуют, точка, где эта дуга заканчивается, приходится на океан. Таким образом, чтобы поймать первую ступень, место, куда она приземлится, должно находиться в океане.
Ну, а поскольку основная задача SpaceX — сокращение стоимости вывода космических аппаратов в космос, то для возврата первой ступени на Землю необходимо использовать наименее затратный вариант. В случае, если первая ступень будет возвращаться на ту же точку, с которой взлетала, придётся потратить много топлива на манёвр возврата. Именно так это случилось, когда Falcon9 успешно посадили на космодром. В случае с баллистической траекторией возврата, топлива нужно меньше, т.к. по баллистической траектории ракета большую часть времени летит сама, а значит сократится стоимость вывода аппарата на орбиту.
Вот именно возврат по баллистической траектории SpaceX и пытается отработать. Посадить первую ступень на платформу намного сложнее, чем на ровную Землю. Разница примерно такая же, как и в посадке самолёта на посадочную полосу аэродрома и авианосца. Платформа в океане вращается, не стоит на месте, раскачивается...
UPD: Только что Маск сам в Твиттер написал, зачем именно нужны посадки ступени на платформу. Оказывается всё дело в скорости запуска. При высокоорбитальном запуске, когда первая ступень отсоединяется на скорости свыше 6000 км/ч, то уже физически не возможно совершить манёвр возврата и вернуть ступень на место старта.
UPD2: Тут я ответил на похожий вопрос чуть более подробно: