Знаком с людьми, задававшими себе схожие вопросы. Сделал для себя вывод, что такой секс - это либо следствие, либо причина симпатии и желания их (отношения) построить хотя бы с одной из сторон.
Поэтому ответ на вопрос о нормальности - зависит от контекста.