Они падают, причём, постоянно. Дело в том, что планеты имеют собственную скорость, вектор которой направлен так, чтобы компенсировать гравитацию. То есть объект не может упасть из-за собственной скорости и не может улетель из-за гравитации. Именно это постоянное падение объясняет эффект невесомости, а не "отсутствие гравитации".