Некрасов жил при крепостное праве, видел все тяготы русского народа. Он посвятил большую часть стихотворений русскому мужику, который не смеет поднять голову от тяжёлого труда. Он видел как тяжело живётся безымянному народу. Русский мужик гнёт шею, но не ломается. Видя страдания в несвободной жизни, Некрасов без прикрас описывает образ мужика- это образ несломленного сильного и волевого человека, который ждёт свободы и перемен. "Мужицкое царство" - это отражение русской крестьянской жизни.
Потому что пишет про обычных крестьян, мужиков, а не про дворян, чиновников, высших должностных лиц! Он хочет быть ближе к народу, понимает его переживания, страдания, труды, терпение! Он понимает крестьян!