Почему люди ставят так много икон дома? Ведь это противоречит второй заповеди. Значит ли это, что все эти люди уже грешники?

Иконы - не кумир, а вспомогательное средство, визуальный образ.

Кроме того, сама Библия описывает  создание изображения зверя, по велению Самого Творца, и это не является нарушением  заповеди. 

"8 И сказал Господь Моисею: сделай себе змея и выставь его на знамя, и ужаленный, взглянув на него, останется жив. 9 И сделал Моисей медного змея и выставил его на знамя, и когда змей ужалил человека, он, взглянув на медного змея, оставался жив."(Чис.21)

Разумеется, всем понятно, что спасал людей от смерти не сам медный змей, как таковой, и не ему поклонялись, и не в его персональную помощь верили  люди, а Господь, который избрал для наглядности веры избранного Им народа, вот такой вариант.

Поклоняться Богу нужно, а образ - лишь визуально усиливает эффект и концентрацию внимания. Да, так устроен человек, ему  психо-физиологически сложно общаться с духовным миром и его обитателями , которые не видны, не отвечают голосом как в телефоне, и которых нельзя потрогать за руку. Разумеется, это следствие греховной природы человека, потеря возможности прямого общения с духовным миром, приходится прибегать к вспомогательным средствам. Причем, это касается не только икон. На вербное воскресенье у нас - вербы. Хотя все христиане знают, что это символизирует пальмовые листья (Мк. 11:8; Мф. 21:8) Ковчег Завета - тоже присутствует в Храмах лишь как видимый образ - напоминание, но нет внутри  никаких Скрижалей Завета. Да и сам храм - Дом Бога, ясное дело, не является местом жительства Бога, который гораздо больше материального мира (подробнее - 3Цар.8:27; 2Пар.2:6; Ис.66:1; Иер.23:23-24), объединяет людей для поклонения, концентрации духовных и волевых качеств входящих в него людей. Таким образом, не являются грехом - все подручные средства, помогающие нам, грешным и несовершенным людям, настроиться, чтобы общаться с невидимым, чувственно неосязаемым Господом, Который, тем не менее, Всё видит и слышит. Понятное дело, молиться можно и в одиночку, в лесу и в чистом поле. Но как долго Вы сможете удерживать концентрацию внимания? Если Вы Святой подвижник, это одно дело. А если обыкновенный мирянин? 

Теперь насчет: 

уже грешники

Не важно, нарушал ли человек вторую заповедь, или нет, все грешны, даже Святые.

"7 Когда же продолжали спрашивать Его, Он, восклонившись, сказал им: кто из вас без греха, первый брось на нее камень." " 9 Они же, услышав то и будучи обличаемы совестью, стали уходить один за другим, начиная от старших до последних;.." (Ин. 8:7,9)