Почему исторически так сложилось, что вагина является предметом вожделения гораздо больше, чем пенис?

По точно тем же причинам, по которым парни больше любят фотки голых девушек, чем девушки - парней. Не буду повторяться: просто дам ссылку https://thequestion.ru/questions/308335/pochemu-parni-lyubyat-golye-fotki-ot-devushek-a-devushki-ot-parnei-net

Ну и еще, чисто технически, для успешного размножения мужчине (или самцу любого млекопитающего) важно вставить член в вагину. Отсюда повышенный интерес к вульве (внешним женским половым органам) и ее сексуальная притягательность. А традиционная "поза подставки" (на четырех конечностях, задом к партнеру) женщины (или самки практически любого млекопитающего) не предполагает активного участия в "правильной" пенетрации. Так зачем ей так уж интересоваться членом с биолого-эволюционной точки зрения? Это не вредный признак, а просто бесполезный (нейтральный) и отбором не будет ни поддержан, ни отбракован. Соответственно, может встречаться, но далеко не у всех женщин. 

Это уже только у людей и у некоторых человекообразных используются дополнительные позы, в которых женщина (или самка) может руками направить член "куда надо" и даже сама ввести его себе (например, сев сверху). Но даже у людей для большинства человечества "основной" по-прежнему осталась традиционная "поза подставки", а не "миссионерская" (распространившаяся среди христиан), или еше какая-то.