Почему я так боюсь вещей, которые не представляют опасности для меня - лающих собак за забором, игл в больнице, высоты которую вижу с верхних этажей балкона?

Ассоциативное восприятие. Это норма для всех людей. С возрастом мы приобретаем новый опыт и создаем ассоциации. В итоге: собака=>агрессивный хищник=> укусы=>раны=>смерть. Иглы=>острые=>порез=>боль/смерть. Высота=>падение=смерть. Это стандартный инстинкт выживания. Не более.